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安川的伺服驅動器只支援安川控制系統的通訊協議MECHATROLINK-II。和其他廠家的PLC搭配使用目前採用的方式只能是透過脈衝序列來控制。本例中採用西門子1217C PLC來控制伺服。
接線上，安川驅動器採用不同的控制方式，接線也是略有不同的。我們以位置樣式為例介紹。硬體接線原理圖如下：
配合1217C的接線圖如下：
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l軟體配置
安川伺服驅動器除錯可以使用SigmaWin+，軟體可以從官網下載。安裝後開啟介面如下：
點選“選單”按鈕，在開始中選擇連線伺服。
系統便會自動搜尋連線在電腦上的安川伺服驅動器。如下圖：
自動搜尋功能可以搜到連線的伺服和電機，不用再配置電機的一些相關引數。點選“連線”。從下圖可以看到連線的驅動器。
點選配置，可以開啟驅動器引數配置介面。如下：
我們可以先對電機進行點動操作，檢視接線是否正確。
接下來配置驅動器的各項引數。開啟引數編輯表，設定旋轉方向：
設定控制方式為位置控制：
設定位置控制的一些引數，如：指令脈衝形態、濾波器選擇等，濾波器根據控制器型別選。
然後需要設定輸入輸出訊號的分配，分配樣式選擇1；
（/S-ON）訊號分配選ON（閉合）有效；
禁止正轉和反轉驅動分配，選擇將訊號始終固定為正反轉可驅動。
因為本電機為絕對值編碼器，所以SEN端需要設定為ON，預設是5V輸入有效。這裡沒有5V電源，所以修改成CN1-40端ON有效。
設定完這些引數後，從PLC便可以控制電機動作了。
最後一項就是更改電子齒輪比，讓PLC的程式和實際電機運轉圈數對應起來。此款電機編碼器為24位解析度的編碼器。所以，電機接收16777216個脈衝轉一圈。西門子工藝軸設定1000個脈衝轉一圈，所以電子齒輪比為16777216/1000.
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