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運動控制指令“MC_MoveJog”的任務是實現點動操作。
● 運動控制任務“MC_MoveJog”的結束沒有明確的定義。
第一次達到設定的速度且軸恆速運轉時，就實現了任務標的。
如果達到設定的速度，則透過輸出引數“InVelocity”的 TURE 值對此進行指示。
● 輸入引數“JogForward”或“JogBackward”的值已設定為 FALSE並且軸已停止時，命令完成。
● 輸出引數“Busy”、“CommandAborted”和“Error”發出訊號，指示任務仍在處理、已中止或有未決的錯誤。
– 在運動控制任務處理期間，輸出引數“Busy”的值為 TRUE。如果任務已完成、中止或因錯誤停止，則輸出引數“Busy”的值將變為 FALSE。
– 只要軸在以設定的速度運轉，輸出引數“InVelocity”的值就為 TRUE。輸出引數“CommandAborted”和“Error”保持該狀態至少一個週期。
只要輸入引數“JogForward”或“JogBackward”設定為TRUE，就鎖存這些狀態訊息。
下圖針對各種示例情況顯示了狀態位的操作。
● 第一個示例顯示了達到並保持設定的速度時的軸行為。
如果運動控制任務已在達到設定的速度前完成執行，則透過輸出引數“InVelocity”的TURE 值對此進行指示。
● 第二個示例顯示了任務中止時的軸行為。
如果運動控制任務在執行期間中止，則透過輸出引數“CommandAborted”的TURE值對此進行指示。 該行為與是否達到設定的速度無關。
● 第三個示例顯示了出現錯誤時的軸行為。
如果在運動控制任務執行期間出錯，則透過輸出引數“Error”的 TURE值對此進行指示。 該行為與是否達到設定的速度無關。
示例 1 – 如果達到並保持設定的速度
示例 2 – 如果任務在執行期間中止
說明
如果滿足以下所有條件，則在輸出引數“CommandAborted”中指示任務中止並且僅持續一個執行週期：
輸入引數“JogForward”和“JogBackward”的值為FALSE（但軸仍在減速），並且新的運動控制任務已啟動。
示例 3 – 如果在任務執行期間出錯
說明
如果滿足以下所有條件，則在輸出引數“Error”中指示出錯並且僅持續一個執行週期：輸入引數“JogForward”和“JogBackward”的值為FALSE（但軸仍在減速），並且發生新錯誤（例如，逼近軟體限位開關）。
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