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西門子工藝指令(3)——監視 MC_Velocity 指令


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運動控制指令“MC_MoveVelocity”的任務以指定的速度執行移動:
● 未明確定義運動控制指令“MC_MoveVelocity”任務的結束。
第一次達到設置的速度且軸恆速運轉時,就實現了任務標的。
如果達到設置的速度,則通過輸出引數“InVelocity”的 TURE 值對此進行指示。
● 已達到設置的速度且輸入引數“Execute”的值已設置為 FALSE 時,任務完成。然而,在任務完成時軸運動尚未完成。
例如,可以使用運動控制任務“MC_Halt”停止軸運動。
● 輸出引數“Busy”、“CommandAborted”和“Error”發出信號,指示任務仍在處理、已中止或有未決的錯誤。

在運動控制任務執行期間,輸出引數“Busy”的值為 TRUE。
如果任務已完成、中止或因錯誤停止,則輸出引數“Busy”的值將變為 FALSE。無論輸入引數“Execute”的信號狀態是什麼,都會發生這種變化。
當輸出引數“InVelocity”、“CommandAborted”和“Error”的條件滿足時,它們的值至少在一個周期內都為 TRUE。 當輸入引數“Execute”設置為 TRUE時,將鎖存這些狀態訊息。

下圖針對各種示例情況顯示了狀態位的操作:
● 第一個示例顯示了軸達到設置的速度時的行為。
如果運動控制任務已在達到設置的速度前完成執行,則通過輸出引數“InVelocity”的TURE 值對此進行指示。
輸入引數“Execute”的信號狀態影響輸出引數“InVelocity”中的顯示持續時間。
● 第二個示例顯示了在達到設置的速度之前中止任務時的軸行為。
如果運動控制任務在達到設置速度前中止,則通過輸出引數“CommandAborted”的TURE 值對此進行指示。
輸入引數“Execute”的信號狀態影響輸出引數“CommandAborted”中的顯示持續時間。
● 第三個示例顯示了在達到設置的速度之前出錯時的軸行為。
如果在運動控制任務執行期間,達到設置速度之前出錯,則通過輸出引數“Error”的TURE 值對此進行指示。
輸入引數“Execute”的信號狀態影響輸出引數“Error”中的顯示持續時間。

示例 1 – 如果達到設置的速度

示例 2 – 如果任務在達到設置速度前中止

說明
在以下條件下,輸出引數“CommandAborted”不指示出現中止:
• 已達到設置的速度,輸入引數“Execute”的值為FALSE,並且已啟動一個新的運動控制任務。
• 達到設置的速度並且輸入引數“Execute”的值為 FALSE 時,任務完成。所以不會將新任務的啟動指示為中止。

示例 3 – 如果在達到設置的速度之前出錯

說明
在以下條件下,輸出引數“Error”不指示出現錯誤:
• 已達到設置的速度,輸入引數“Execute”的值為FALSE,並且發生軸錯誤(例如,逼近軟體限位開關)。
• 達到設置的速度並且輸入引數“Execute”的值為 FALSE 時,任務完成。任務完成後,軸錯誤僅在運動控制指令“MC_Power”中指示。


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