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西門子工藝指令(3)——監視 MC_MoveJog 指令


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運動控制指令“MC_MoveJog”的任務是實現點動操作。
● 運動控制任務“MC_MoveJog”的結束沒有明確的定義。
第一次達到設置的速度且軸恆速運轉時,就實現了任務標的。
如果達到設置的速度,則通過輸出引數“InVelocity”的 TURE 值對此進行指示。
● 輸入引數“JogForward”或“JogBackward”的值已設置為 FALSE並且軸已停止時,命令完成。
● 輸出引數“Busy”、“CommandAborted”和“Error”發出信號,指示任務仍在處理、已中止或有未決的錯誤。

– 在運動控制任務處理期間,輸出引數“Busy”的值為 TRUE。如果任務已完成、中止或因錯誤停止,則輸出引數“Busy”的值將變為 FALSE。
– 只要軸在以設置的速度運轉,輸出引數“InVelocity”的值就為 TRUE。輸出引數“CommandAborted”和“Error”保持該狀態至少一個周期。
只要輸入引數“JogForward”或“JogBackward”設置為TRUE,就鎖存這些狀態訊息。

下圖針對各種示例情況顯示了狀態位的操作。
● 第一個示例顯示了達到並保持設置的速度時的軸行為。
如果運動控制任務已在達到設置的速度前完成執行,則通過輸出引數“InVelocity”的TURE 值對此進行指示。
● 第二個示例顯示了任務中止時的軸行為。
如果運動控制任務在執行期間中止,則通過輸出引數“CommandAborted”的TURE值對此進行指示。 該行為與是否達到設置的速度無關。
● 第三個示例顯示了出現錯誤時的軸行為。
如果在運動控制任務執行期間出錯,則通過輸出引數“Error”的 TURE值對此進行指示。 該行為與是否達到設置的速度無關。

示例 1 – 如果達到並保持設置的速度

示例 2 – 如果任務在執行期間中止

說明
如果滿足以下所有條件,則在輸出引數“CommandAborted”中指示任務中止並且僅持續一個執行周期:
輸入引數“JogForward”和“JogBackward”的值為FALSE(但軸仍在減速),並且新的運動控制任務已啟動。

示例 3 – 如果在任務執行期間出錯

說明
如果滿足以下所有條件,則在輸出引數“Error”中指示出錯並且僅持續一個執行周期:輸入引數“JogForward”和“JogBackward”的值為FALSE(但軸仍在減速),並且發生新錯誤(例如,逼近軟體限位開關)。


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